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COMP POSITION SENSORS uscita, come analogico, PWM, ABI, UVW e SPI, che sono facili da usare e da integrare con i microcontrollori. Altre specifiche chiave da considerare sono: tensione di alimentazione, traferro tra sensore e magnete, densità di flusso magnetico, intervallo di temperatura, requisiti ASIL, ecc. Montaggio del sensore per il rilevamento della posizione del rotore I sensori angolari possono essere posizionati in asse sul piano XY o fuori asse, dove non è possibile posizionare il sensore sull’albero a causa di limitazioni meccaniche Fig. 8). Il campo in asse è uniforme e fornisce informazioni angolari accurate senza alcuna elaborazione digitale. A causa dei campi non lineari, una disposizione fuori asse richiede spesso una calibrazione multipunto per ottenere una precisione equivalente. Protocolli di uscita nei sensori di posizione angolare Sono disponibili vari protocolli di uscita per il rilevamen- to della posizione del rotore. Il sensore di uscita lineare fornisce un’uscita proporzionale all’angolo misurato. Ad esempio, potrebbe trattarsi di un’uscita PWM in cui il ci- clo di lavoro dell’uscita cambia tra 0 e 100% o di un’uscita analogica in cui la tensione di uscita varia tra 0 e 5 V. Il microcontrollore può leggere le informazioni sull’angolo direttamente convertendo la lettura analogica nella scala 0-360º. A causa della latenza e del tempo di conversione dell’ADC, questo protocollo viene utilizzato per il fun- zionamento a bassa velocità. Il seno-coseno è il tipo di uscita più utilizzato a causa del suo costo inferiore. Il mi- crocontrollore legge entrambe le uscite e calcola l’angolo con il metodo dell’arcotangente. Il protocollo ABI forni- sce tre uscite, due impulsi equidistanti con sfasamento di 90º chiamati uscite A e B. Il terzo segnale fornisce un impulso di indice che indica la posizione zero. Contando il numero di impulsi dall’impulso iniziale, si calcola l’an- golo assoluto. A seconda della fase principale, si decide la direzione di rotazione. Questo protocollo è utilizzato per il funzionamento ad alta velocità, ma all’accensione, la posizione assoluta non può essere decisa finché il micro- controllore non riceve l’impulso di indice. I sensori ango- lari possono essere configurati come sensori angolari li- neari assoluti all’avvio e poi commutati sulla modalità ABI per ottenere il vantaggio di entrambe le tecniche. L’uscita UVW simula l’uscita di tre latch magnetici ed è adatta per motori BLDC a controllo trapezoidale. I protocolli di uscita per i sensori angolari sono visualizzati nella Figura 9. Fig. 9 - Protocolli di uscita del sensore angolare (a) lineare, (b) seno-coseno, (c) ABI e (d) UVW ELETTRONICA OGGI 527 - GIUGNO/LUGLIO 2025 53