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TECNOLOGIA ELETTRONICA OGGI 528 - SETTEMBRE 2025 49 per un azionamento era di 4 kW a 39 V; si può notare che l’azio- namento del robot deve operare al massimo con correnti di circa 102 Arms per erogare la potenza necessaria. Tuttavia, anche con- siderando una misurazione precisa intorno a 0 A, la riduzione del tempo morto per il FET avvantaggia in questo caso anche la line- arità della misurazione della corrente intorno a 0 A, migliorando quindi la precisione della misurazione a basse correnti. Il rilevamento della corrente è un ulteriore aspetto progettuale im- portante da considerare nella valutazione dei requisiti dello sta- dio di potenza e nella scelta dei componenti di rilevamento del- la corrente più adatti al raggiungimento dei livelli di prestazione desiderati. TI offre sia opzioni analogiche di rilevamento della corrente in fa- se che di rilevamento della corrente low-side, nonché linee guida di progettazione per un’implementazione efficiente dei sistemi. In genere, il rilevamento della corrente in fase è utilizzato per essere sempre in grado per la corrente e aumentare la precisione della misurazione. Sono disponibili tre diverse possibilità di misurazio- ne delle correnti Nel caso dell’amplificatore di rilevamento della corrente e del mo- dulatore delta-sigma, l’utilizzo del livello di corrente in queste tecno- logie è in lento spostamento verso i 100 A circa, grazie al migliora- mento dei componenti: amplificatore di rilevamento della corrente, modulatore delta sigma, sensore di Hall, stadio di potenza FET al GaN, driver del gate. Sicurezza funzionale Nel pianificare i progetti futuri, è importante scegliere dispositivi in grado di semplificare le certificazioni di sicurezza funzionale. Le norme ISO 13482, ISO 10218 e ISO 3691-4 mostrano cosa aspettarsi in futuro nel campo dei robot umanoidi. Entrambe le norme di Tipo C (ISO 10218 e ISO 3691-4) fanno riferimento alla ISO 13849, indicando che il sistema deve essere PLd. Tuttavia, la norma ISO 3691-4 lascia la scelta dell’architettura all’implemen- tatore, mentre la norma ISO 10218 impone un’architettura CAT3. Considerando lo scenario peggiore previsto da queste norme, per un robot umanoide è necessario adottare misure di sicurezza alme- no di livello CAT3 PLd. L’architettura di sicurezza mostrata in figura 5 deve essere realizzata quando si implementa un sistema CAT3. TI offre molti dispositivi con una vasta documentazione sulla sicu- rezza per permettere ai clienti di realizzare sistemi pronti per la sicurezza. Esempio di sistema In figura 6, uno schema a blocchi mostra una proposta di soluzione con componenti di TI per rispondere a un progetto di sistema da 1,5 kW. È possibile utilizzare i seguenti componenti. Per ulteriori informazioni sui componenti, consultare i seguenti pro- getti ed EVM di TI con i risultati delle prestazioni a livello di sistema: TIDA-010936, TIDA-010956 LAUNCHXL-F28P65X, DP83TC812- IND-SPE-EVM, TIDA-060040. La progettazione di azionamenti per robot umanoidi pone requisiti in termini di precisione, flessibilità e innovazione. Texas Instrumen- ts propone una gamma completa di circuiti integrati che permet- tono agli ingegneri di soddisfare le più svariate specifiche di pro- gettazione nella costruzione di robot in grado di interagire senza problemi con l’ambiente robotizzato. Grazie a una vasta offerta di moduli di valutazione, progetti di riferimento e dispositivi quali- ficati per la sicurezza, TI semplifica il processo di sviluppo e contri- buisce a ridurre il time-to-market, permettendo inoltre di conseguire con certezza le certificazioni di sicurezza funzionale. Collaborate con TI per trasformare in realtà la vostra visione per robot più in- telligenti, veloci e sicuri. Figura. 6 Soluzione di azionamento motore che mostra i componenti potenzialmente utilizzabili per l’implementazione di un sistema