EO528

TECNOLOGIA ELETTRONICA OGGI 528 - SETTEMBRE 2025 47 posizione consentono un movimento controllato del robot umanoi- de. Per ottenere un movimento controllato con elevata precisione, il robot deve essere dotato di sensori di posizione dei rotori per ac- quisire le informazioni sui motori e di capacità efficienti di trasmis- sione delle informazioni, attraverso l’azionamento del motore, al computer di elaborazione centralizzato. A seconda della precisio- ne richiesta per il motore, si utilizzano diversi sensori di posizione dei rotori. Alcuni degli encoder utilizzati più comunemente sono i seguenti: encoder ottico, encoder magnetico, encoder incremen- tale, risolutore SIN/COS. Questi encoder presentano diverse interfacce per connettersi all’a- zionamento e fornire dati sull’angolo dei rotori, necessari per prov- vedere al controllo della posizione. Queste interfacce richiedono hardware specifico. Pertanto, il processore di controllo motore de- ve supportare almeno una delle seguenti configurazioni di enco- der: interfaccia seriale specializzata, come BiSS, Endat, Hiperface o altri encoder assoluti digitali; convertitori ADC con sample and hold per interfacce risolutore; impulso encoder in quadratura per encoder incrementali; interfaccia seriale per interfaccia con enco- der magnetici. A seconda della modalità di realizzazione del motore e dei relativi ingranaggi, possono essere necessari più encoder per un singolo motore. TI offre sia i circuiti integrati analogici sia i circuiti integrati per processori necessari per rendere possibile l’uso dei sistemi di interfaccia encoder. I trasmettitori RS-485 ed RS-422 e i sensori di posizione lineari e angolari multiasse sono utilizzati nei metodi di rilevamento della posizione. Tipo di motore Poiché i robot umanoidi sono alimentati a batteria, gli azionamen- ti dei motori sono progettati per ottenere la massima efficienza e prolungare il periodo di operatività del robot. Quando si utilizzano livelli di potenza elevati, i robot umanoidi possono incorporare motori come quelli del tipo PMSM. I motori TIPO DI MOTORE MOTORE A SPAZZOLE PMSM TRAPEZOIDALE PMSM SINUSOIDALE Half-bridge ×2 ×3 ×3 Rilevamento di corrente ×1 ×1 Da ×2 a ×3 Collegamento CC per rilevamento di tensione ×1 ×1 ×1 Precisione del sensore angolare ≤1° 60° ≤1° Potenza di calcolo Bassa Bassa Media Efficienza Bassa Media Alta Tabella 1. Requisiti per periferiche e circuiti per tipo di controllo motore AMPLIFICATORE DI RILEVAMENTO DELLA CORRENTE MODULATORE DELTA SIGMA SENSORE DI HALL Precisione Media Alta Bassa Livello di corrente 50 A 50 A 100 A Difficoltà PCB Media Media Bassa Tabella 2. Opzioni di rilevamento tipiche della corrente in fase per la misurazione della corrente in fase