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COMPONENTS POSITION SENSING comune relativo agli encoder è che una risoluzione più elevata si traduca in un aumento dell’accuratezza del sistema. È essenziale essere consapevoli del fatto che all’incremento della risoluzione non corrisponde ne- cessariamente un aumento dell’accuratezza. È possibile, anzi abbastanza probabile, che la risoluzione di un enco- der sia di gran lunga superiore alla sua accuratezza. Accuratezza: l’accuratezza di un encoder è una misura della differenza tra il valore di uscita dell’encoder e la posizione effettiva dell’albero che viene misurata. L’ac- curatezza è solitamente misurata in gradi, arcominuti o arcosecondi. Gli encoder standard sono solitamente ca- ratterizzati da un’accuratezza pari a circa 2,5 arcominuti (1/3 di grado) o superiore, mentre gli encoder di precisio- ne di fascia alta possono garantite un’accuratezza fino a 5 arcosecondi (0,0014°). Numerose applicazioni di robotica industriale richiedono un’accuratezza uguale o superiore a 50 arcosecondi. Ripetibilità: la ripetibilità indica la capacità di un sistema di riprodurre sistematicamente una misura nel momen- to in cui l’albero ritorna nella medesima posizione dopo aver compiuto un altro movimento. Qualsiasi differenza nell’uscita misurata a parità di posizione fisica è conside- rata alla stregua di un errore di ripetibilità e viene solita- mente espressa in arcosecondi. Latenza: un altro parametro da tenere in considerazione durante la scelta di un encoder è il tempo di risposta e la latenza del sistema. Solitamente espressa in microse- condi, la latenza è l’intervallo temporale che intercorre tra l’avvio di una misura di posizione e la trasmissione della posizione calcolata al controllore master. In altre parole, se quest’ultimo chiede all’encoder quale sia la posizione, quanto tempo è necessario per ottenere una risposta? Velocità: poiché l’elettronica utilizzata per rilevare ed ela- borare i segnali provenienti dal sensore è caratterizzata da un’ampiezza di banda finita, è possibile ottenere mi- sure di posizione accurate solamente se la velocità di ro- tazione dell’albero non supera determinati limiti, oltre- passati i quali l’elettronica del sensore non è più in grado di espletare il proprio compito. Dimensioni: le dimensioni di un sensore di posizione sono un parametro da tenere nella massima considerazione nel processo di selezione di un encoder in quanto diffe- renti applicazioni possono avere vincoli dimensionali di- versi. In questa sede è importante sottolineare che l’ac- curatezza dipende dal diametro del sensore. Tipo di trasduttore: i più diffusi encoder utilizzano trasdut- tori di tipo ottico, induttivo o magnetico per convertire la rotazione angolare in un segnale elettrico che possa essere elaborato e convertito in una misura digitale. Gli encoder ottici sono i più accurati, mentre quelli magne- tici sono i meno accurati: l’accuratezza degli encoder in- duttivi è a metà strada tra quelle dei due tipi di encoder appena menzionati, con notevoli sovrapposizioni in en- trambe le direzioni. Maggiore è l’accuratezza di un en- Braccia robotizzate utilizzate su una linea di produzione industriale ELETTRONICA OGGI 508 - MARZO 2023 58