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COMPONENTS INDUSTRIAL ELECTRONICS 52 - ELETTRONICA OGGI 476 - MARZO 2019 Esempio di SRP/CS per l’arresto di sicurezza con componenti campione Come illustrato nella figura 1, sono presenti tre ele- menti principali in un sistema di controllo di sicurezza: ingresso, logica e uscita. Per i sistemi di controllo può essere utilizzata una va- sta gamma di dispositivi di ingresso tra cui dei sensori optoelettronici quali barriere fotoelettriche o scanner (Fig. 2). Questi sono in grado di rilevare la distanza fi- sica tra un operatore umano e l’area di funzionamen- to del robot fornendo un segnale di uscita quando le condizioni di sicurezza vengono violate. I sensori di coppia o forza montati sui giunti o sull’at- tuatore del robot possono essere utilizzati anche per rilevare quando la resistenza ai movimenti del robot supera una certa forza (ad esempio quando in contat- to con un operatore). La funzione logica del si- stema di controllo reagisce alle condizioni indicate dal dispositivo di ingresso e ge- nera un’uscita basata sulla logica di programmazione. Questa funzionalità può es- sere eseguita mediante una vasta gamma di dispositivi, dai relè ai comandi a logi- ca programmabile (PLC), come ad esempio la gamma di comandi modulari e con- figurabili PNOZmulti di PILZ (Fig. 3). Questi dispositivi sono programmabili tramite software e hanno un rating PL e (SIL 3), che li rende adatti all’inclu- sione nei sistemi di controllo di sicurezza per robot. I dispositivi di uscita in un sistema di con- trollo di sicurezza includono contattori, starter per motore, valvole e altri dispositi- vi che possono controllare i motori e altre apparecchiature in grado di influenzare in qualche modo il movimento del siste- ma. La serie di relè di sicurezza G9SA di Omron (Fig. 4) è progettata specificamente per le applicazioni di sicurezza e viene for- nita con un rating PL e (SIL 3) che la rende adatta per l’uso in applicazioni con arresto di sicurezza. In definitiva, i sistemi HRC si sono evoluti rapidamente negli ultimi anni, mentre le varie norme che disciplina- no i robot industriali sono in ritardo rispetto alla tec- nologia. La norma EN ISO/TS 15066 è stata pubblicata per fornire ulteriori informazioni e indicazioni detta- gliate per i produttori che cercano di conformarsi alla Direttiva Macchine UE. I sistemi di controllo svolgono un ruolo chiave nella re- alizzazione di sistemi di sicurezza HRC, quali arresto di sicurezza monitorato e livelli di prestazioni, e devono essere rispettati per garantire la conformità. Tuttavia, molte delle soluzioni necessarie per conformarsi a tali norme, ad esempio sensori, comandi e dispositivi di uscita, esistono già. Selezionando SRP/CS con oppor- tuni livelli di prestazioni, i progettisti possono semplifi- care il processo di sviluppo agevolando nel contempo la certificazione dei loro prodotti. Fig. 3 – Comando di sicurezza PNOZ di PILZ Fig. 4 – Serie di relè di sicurezza G9SA di Omron Fig. 2 – Esempio di circuito per controllo di sicurezza utilizzando barriere fotoelettriche