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51 - ELETTRONICA OGGI 476 - MARZO 2019 COMPONENTS ogni parte del corpo umano, derivato da uno studio condotto dall’ Università di Magonza in Germania. Que- sti dati possono essere impiegati per stabilire una se- rie di soglie di forza/pressione che il robot non deve superare e sono destinati a essere utilizzati come ri- ferimento per la progettazione e l’integrazione dei ro- bot. ISO/TS 15066 fornisce inoltre i criteri di velocità massima di alimentazione dei robot e una più appro- fondita spiegazione delle tecniche di collaborazione per aiutare nella classificazione di un sistema come collaborativo. EN ISO 10218 -1 e 2 fanno riferimento alle norme di Tipo B per quanto riguarda la definizione di norme di sicurezza per i sistemi di HRC. Un esempio è l’arresto di sicurezza monitorato, IEC 60204-1, che definisce 3 categorie di arresto: di alimentazione dalla macchina (cioè arresto incon- trollato). - zione mantenuta per tutta la durata dell’arresto della macchina, per poi interromperla ad arresto avvenuto. che viene mantenuta anche ad arresto avvenuto. ISO 13850 tuttavia limita la selezione della categoria di arresto alla Categoria 0 o 1 ed esclude la categoria 2. Architettura SRP/CS La funzione di arresto di sicurezza monitorato richiede la realizzazione di un sistema di controllo di sicurez- za come mostrato nella figura 1. Conterrà almeno una parte di materiale o una parte del sistema di control- lo relativa alla sicurezza (SRP/CS), ed eventualmente alcuni software. Per definire i requisiti del sistema di controllo possono essere utilizzate due norme, EN ISO 13849-1 e IEC 62061. Entrambe le norme forniscono indicazioni su come utilizzare la valutazione del rischio per definire il Livello di prestazioni (PL), EN 13849-1, o il Livello d’integrità della sicurezza (SIL), EN 62061. EN ISO 13849-1 definisce inoltre le varie categorie (B, 1 - 4) che indicano il comportamento richiesto di un SRP/CS rispetto a particolari aspetti, quali la resi- stenza ai guasti. Si noti che i progettisti dei sistemi di sicurezza possono scegliere di seguire una delle due norme ma, una volta che la scelta è stata compiuta, la norma prescelta deve essere seguita nella sua interez- za (non è possibile combinare le due norme). Il livello di prestazioni del sistema di controllo generale dipende dalle prestazioni dei singoli SRP/CS e le indi- cazioni per il calcolo del livello di prestazioni comples- sivo sono fornite dalla norma EN ISO 13849-1. EN ISO 13849-1 specifica che, come requisito generale, i siste- mi di controllo relativi alla sicurezza dei robot devono soddisfare il livello di prestazioni d, con categoria 3, op- pure SIL 2. La scelta del livello di prestazioni è quindi importante. La conformità è essenzialmente semplifi- cata quando tutti gli SRP/CS selezionati sono compo- nenti pronti all’uso con livelli di prestazioni inclusi nel loro fogli di dati. Nella progettazione di un sistema di controllo di sicurezza dove uno o più componenti non dispongono di un livello di prestazioni o sono stati progettati utilizzando metodi separati, le norme di cui sopra forniscono indicazioni su come accertare i li- velli di prestazioni. Tabella 1 – Gerarchia delle norme armonizzate pertinenti alla sicurezza dei robot Tabella 2 – Criteri di sicurezza HRC definiti nella norma EN ISO 10218-1 Fig. 1 – Schema di sistema di controllo di sicurezza INDUSTRIAL ELECTRONICS