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44 - ELETTRONICA OGGI 472 - SETTEMBRE 2018 PUBBLIREDAZIONALE SENSATA TECHNOLOGIES Le tre configurazioni più comunemente usate per il controllo direzionale negli AGV sono le configurazioni a tre ruote, differenziale e quad. La configurazione a tre ruote è la soluzione più comune per i carrelli elevatori. È relativamente facile da implementare e assicura un controllo molto preciso. Spesso, la progettazione si af- fida a encoder per monitorare e misurare la velocità e la direzione di una ruota master che determina il mo- vimento del veicolo. La configurazione differenziale è una soluzione diffusa per gli AGV che trasportano unità di carico e i veicoli con rimorchio, in quanto consente di ruotare attorno al centro del veicolo, sebbene con alcune limitazioni. Il controllo direzionale è ottenuto uti- lizzando velocità diverse in avanti o indietro sulle due ruote controllate, usando un solo motore e un encoder su ogni ruota. La configurazione a quattro ruote offre la massima manovrabilità in quanto consente al veicolo di muoversi a 360 gradi in qualsiasi direzione; questa è la soluzione ideale per i trasportatori di unità di carico. La capacità di effettuare movimenti laterali o trasversali consente al veicolo una navigazione migliore e più pre- cisa in spazi più ristretti e articolati. Poiché il numero di ruote da controllare è superiore, analogamente ai componenti di controllo del movimento come encoder e sensori, questa configurazione è la più complessa fra quelle finora descritte. Insieme alle tecnologie di navi- gazione e controllo direzionale, è disponibile un’ampia gamma di sensori che forniscono al sistema di controllo un feedback molto importante sull’ambiente circostan- te e sul funzionamento dell’AGV. I sensori utilizzati per la navigazione, come il LiDAR e le videocamere, e quelli utilizzati per controllare la velocità al suolo e la direzio- ne, come gli encoder, sono fondamentali per garantire un funzionamento preciso e sicuro. AGV e LiDAR per una navigazione precisa Una delle più recenti innovazioni nella progettazione degli AGV è l›utilizzo e l›applicazione della tecnologia LiDAR. Simile al radar, il LiDAR utilizza fasci laser che rimbalzano nell’ambiente per misurare con accura- tezza la portata dell’oggetto e la forma tridimensio- nale, fornendo anche dati di intensità che aiutano a rilevare oggetti come la segnaletica di corsia. Mentre le soluzioni basate su videocamere, ad esempio, pos- sono talvolta trovarsi in difficoltà in ambienti soggetti a vibrazioni improvvise, scarsa illuminazione o pol- vere, i sistemi LiDAR si sono dimostrati più affidabili. Rispetto ad altri approcci di navigazione, non richiedo- no target esterni come riflettori, RFID o marcatori. Per- tanto sono ideali non solo per la localizzazione e la map- patura, ma anche per aiutare a prevenire le collisioni e garantire che i carichi siano posizionati correttamente e in sicurezza. Finora i sensori LiDAR erano costosi e basati su un design di scansione meccanica. Tuttavia, la tecnologia LiDAR sta evolvendo e le nuove soluzioni, interamente a stato solido (cioè senza parti in movimen- to), richiedono meno potenza e offrono una risoluzione più elevata a una portata maggiore. Questa nuova gene- razione di sensori LiDAR non solo è più affidabile dei modelli meccanici, ma è anche più economica. Montan- do diversi piccoli sensori LiDAR a stato solido in un ar- ray, viene a crearsi una vista surround 3D live in grado di rilevare e tracciare gli oggetti fermi e in movimento, in base alle esigenze. Ideali per applicazioni basate sulla navigazione naturale (e con una tecnologia che com- prende componenti a guida visiva e a guida laser), le ultime soluzioni LiDAR offrono la massima risoluzione e la massima flessibilità. Le aree di interesse e i modelli di scansione possono essere configurati in base alle esi- genze, mentre il design compatto e modulare consente l›integrazione di hardware e software di elaborazione di altre marche. Le tecnologie di navigazione a nastromagnetico, a laser, a guida visiva e naturale sono le più utilizzate nei moderni AGV, a seconda dell’applicazione specifica Gli encoder di sicurezza funzionale Sensata classificati SIL3/PLe, Cat.4 sono ideali per garantire lamassima sicurezza degli AGV di cui controllano la velocità al suolo e la direzione