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43 - ELETTRONICA OGGI 472 - SETTEMBRE 2018 PUBBLIREDAZIONALE SENSATA TECHNOLOGIES entro domini delimitati, a situazioni non programmate in fase di progettazione. I veicoli autonomi destinati a fabbriche, impianti industriali, punti vendita al detta- glio, magazzini e così via, possono essere classificati in quattro “tipi” distinti: carrelli elevatori (che movimenta- no merci orizzontalmente e verticalmente), trasloeleva- tori per pallet (solo orizzontali), veicoli con rimorchio e trasportatori di unità di carico (che spostano merci pesanti dal nastro trasportatore alla catena di montag- gio). Oggi, la maggior parte degli AGV viene utilizzata per automatizzare la movimentazione dei materiali e la logistica del packaging, e vede l’interazione fra uomo e macchina. Alcune aziende stanno portando l’automa- zione a un livello superiore aggiungendo un braccio robotizzato per prelevare l’oggetto desiderato ed elimi- nando completamente il fattore umano dall’equazione. Se questa è la direzione che sta prendendo il settore, il riconoscimento e il prelievo degli oggetti sono due delle principali sfide ancora da risolvere. Ma allora per- ché gli stabilimenti di produzione e logistica si stanno orientando sempre più verso soluzioni basate su AGV? Uno dei motivi è che, a lungo termine, gli AGV si sono dimostrati più efficienti ed economici delle attrezzature di movimentazione a controllo umano. Inoltre, gli AGV sono intrinsecamente più sicuri, in quanto eliminano il problema dell›errore umano. I contro, tuttavia, includo- no gli elevati investimenti di capitale iniziale richiesti e il fatto che non tutti i siti di produzione possono adattarsi a questi sistemi. Forse, il principale ostacolo a una più ampia adozione degli AGV è che non esiste ancora una tecnologia di navigazione che consenta di definire, con- frontare e misurare uno standard coerente. Tecnologie di navigazione Il mercato offre molte tecnologie di navigazione, ma alcune (ad esempio quelle via cavo, a fibra ottica e a spot) ora sono meno utilizzate. Per le nuove attrez- zature e installazioni solitamente i produttori di AGV preferiscono optare per le quattro tecnologie illustra- te di seguito. Nella navigazione magnetica , gli AGV light duty utilizzano un nastro magnetico. Uno dei principali vantaggi del nastro rispetto alla guida ca- blata è che all’occorrenza può essere facilmente ri- mosso e riposizionato. Inoltre vengono a mancare an- che le spese di ristrutturazione del pavimento della fabbrica o del magazzino. Un limite di questo metodo è che le traiettorie devono essere fisse e ben definite dal nastro. Se l›AGV rileva la presenza di un ostaco- lo di fronte a sé si arresta, e prima di ripartire atten- de che il problema venga risolto (ad esempio, che l›ostacolo venga rimosso). La navigazione con guida laser è simile a un occhio elettronico che, mediante riflettori posizionati sulle pareti circostanti, determi- na con la triangolazione l’esatta posizione del veicolo per consentirgli di svolgere i compiti richiesti nell’a- rea di lavoro. Il vantaggio della tecnologia a guida laser è che non richiede di modificare il pavimento, contrariamente al caso dei sistemi magnetici. Inoltre, i cambiamenti di percorso possono essere effettuati agevolmente tramite aggiornamenti software per ga- rantire la massima flessibilità alla logistica aziendale. I veicoli a guida visiva (VGV) utilizzano sensori ottici (videocamere), oltre ad altri sensori come sensori di velocità o laser, mentre il software integrato nel veico- lo costruisce un’efficace mappa 3D del suo ambien- te operativo. Questa tecnologia permette ai veicoli di operare in modalità automatica o manuale per la mas- sima flessibilità. Gli AGV basati sulla tecnologia di na- vigazione naturale non hanno bisogno di riflettori o marcatori, richiedono meno tempo per l’installazione e sono facilmente integrabili nei sistemi esistenti, ri- ducendo al minimo l’impatto sulle attività in corso. La tecnologia LiDAR, Light Detection and Ranging, è quel- la più utilizzata per questo tipo di navigazione. Configurazioni del controllo direzionale Per garantire il controllo direzionale negli AGV è possibile utilizzare una varietà di configurazioni. Per determinare quale sia il metodo più adatto per un particolare veicolo e applicazione, di solito vengono considerati quattro fattori: la facilità di costruzione, le funzionalità di sterzata e guida, la capacità di muo- versi in spazi ristretti e infine il costo complessivo del veicolo. La scelta del controllo direzionale appropria- to è fondamentale per raggiungere il giusto compro- messo tra prestazioni e costi per ogni applicazione. Di fronte a un ostacolo, un veicolo automatizzato semplicemente si arresta, in quanto si attiene a istruzioni preprogrammate, mentre un veicolo autonomo si adatta cercando un modo diverso per raggiungere la destinazione finale, il punto B in questa illustrazione