EMB 92

EMBEDDED 92 • MAGGIO • 2024 7 LA COPERTINA DI EMBEDDED Fig. 1 – I robot utilizzati per le consegne devono interagire in modo sicuro con l’ambiente circostante evitando collisioni e pericoli, oltre a essere in grado di navigare e comunicare per raggiungere gli obiettivi operativi. (Fonte: Dmitri/stock. adobe. com) Quando i veicoli a guida autonoma (AGV) vengono uti- lizzati per trasportare materiali, assemblaggi o merci confezionate all’interno di una fabbrica, la navigazione è essenziale per mettere i robot nelle condizioni di poter eseguire i compiti assegnati. Per pianificare la navigazio- ne in un’area esterna di grandi dimensioni, è possibile ricorrere alla localizzazione satellitare (GNSS) o ad altre tecnologie che utilizzano, ad esempio, radio-trasmet- titori (beacon) Bluetooth® o UWB (Ultra Wide Band). In maniera analoga, i robot autonomi impiegati per le consegne, una presenza sempre più familiare nelle aree urbane, utilizzano il sistema GNSS per raggiungere la destinazione (figura 1). Mentre le funzionalità di navigazione sono di tipo “mis- sion-critical”, anche la prevenzione delle collisioni è es- senziale per garantire la sicurezza. I robot mobili impie- gati per le consegne devono essere in grado di rilevare non solo i pedoni, ma anche altri oggetti che si muovono velocemente come ad esempio i veicoli durante l’attra- versamento delle strade. All’interno delle fabbriche o dei magazzini, i robot mobili possono trovare sul proprio cammino oggetti stazionari o in movimento, con il con- seguente rischio di possibili collisioni. In ogni magazzino sono presenti scaffalature fisse e mensole di vario tipo, mentre altri oggetti come pallet e contenitori di varia na- tura possono essere collocati temporaneamente lungo i percorsi dei robot. All’interno di uno stabilimento si pos- sono invece trovare macchinari, stazioni di lavoro e linee di assemblaggio, senza dimenticare i pilastri o le colonne di sostegno, soprattutto nelle fabbriche di grandi dimen- sioni. Al fine di evitare incidenti, i robot devono essere in grado di rilevare questa pluralità di oggetti e di eseguire manovre attorno a essi. Rilevamento di prossimità e mappatura della scena Per il rilevamento di ostacoli vengono molto spesso im- piegati sensori LiDAR (Light Detection and Ranging). Questi sensori emettono luce radar pulsata e analizza- no i segnali riflessi per calcolare la distanza dagli oggetti posti nelle vicinanze in base alla velocità della luce e al tempo impiegato per il tragitto di andata e ritorno. I dati acquisiti dal LiDAR possono aiutare i robot a mappare l’ambiente circostante, pianificare i percorsi, rilevare i segnali stradali e anticipare i cambiamenti dinamici dell’ambiente in cui si trovano. Equipaggiati con que- sti sensori, i robot mobili possono mantenere un livel- lo elevato di consapevolezza della posizione e navigare in sicurezza in ambienti complessi, evitare gli ostacoli e interagire con gli esseri umani e gli altri oggetti presen- ti nell’ambiente circostante. Si tratta di caratteristiche