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EMBEDDED 84 • MAGGIO • 2022 62 SOFTWARE | DYNAMIC GRID La “sensor fusion” della prossima generazione Per i sensori e le funzioni di guida della prossima generazione, gli approcci integrati alla “sensor fusion” come la “griglia dinamica” permettono di superare i limiti delle soluzioni attuali consentendo l’implementazione delle future funzioni di guida Eric Richter Co-Founder BASELABS I tradizionali sistemi di assistenza alla guida o le fun- zionalità che supportano la guida autonoma prevedono il ricorso a parecchi elementi: uno o più sensori, il processo di “sensor fusion” (fusione di sensori, ovvero la combina- zione di due o piu rilevazioni provenienti da diversi sen- sori per migliorare la descrizione di un certo fenomeno), funzioni di guida e dispositivi preposti al controllo del veicolo quali sterzo, acceleratore e freno. L’attuale gene- razione di sistemi ADAS, come a esempio AEB (Automa- ted Emergency Braking), ACC (Adaptive Cruise Control) e avviso di superamento della corsia, operano all’interno di ambienti ben strutturati e devono riconoscere tipolo- gie di oggetti simili in un limitato numero di scenari. Per questo motivo vengono utilizzati sensori a bassa risolu- zione: • Sensori radar a bassa risoluzione che effettuano le ri- levazioni, dove per ognuna di esse sono forniti la posi- zione in due dimensioni (2D) e la velocità Doppler. Per rilevare un oggetto vengono eseguite due o tre rileva- zioni. • Telecamere a bassa risoluzione: indipendenti dalla ri- soluzione della telecamera interna, questi sensori for- niscono riquadri di delimitazione degli oggetti rilevati, nell’ambiente o nella cornice dell’immagine. Spesso viene fornito un singolo rilevamento per oggetto. Per utilizzare i dati provenienti da molteplici sensori ed estrarre oggetti dinamici, gli attuali sistemi ADAS utiliz- zano approcci denominati “Dynamic Object Fusion” (Fig. 1). Essi sono basati sul filtro di Kalman, che gira su CPU adeguate allo scopo. Si tratta della soluzione ideale per i sensori appena sopra descritti (radar e telecamera) in quanto richiedono ingressi a bassa risoluzione. In fase di sviluppo è necessario fornire tutte le tipologie di oggetti in quanto non è previsto il supporto per oggetti scono- sciuti. Sono adatti per il tracking (inseguimento) su gran- di distanze di oggetti dinamici, ma le prestazioni sono limitate nel caso di oggetti vicini o estesi. Inoltre, non supportano ambienti statici o lo spazio libero. Dati più completi con la nuova generazione di sensori Come accade per i radar attuali, anche quelli della pros- sima generazione forniscono rilevazioni costituite da una posizione 2D e dalla velocità Doppler. La sostanziale differenza è rappresentata dal numero di rilevazioni, pa- recchio superiore a quello che vengono effettuate con gli attuali sensori. Ne consegue che ora i radar sono in grado di fornire informazioni molto più dettagliate relative agli